Elisabetta amava le imprudenze e soprattutto fare ciò che i medici le vietavano. Ma nel novembre del 1602 cadde in un profondo stato depressivo. Non sopportava più i discorsi di governo, sentiva la morte vicina e si lasciava andare. Morì il 24 marzo nel Palazzo di Richmond pronunciando la famosa frase “Chiamatemi un prete: ho deciso che devo morire”. Prossima ai settant’anni, un’età che nel XVII secolo quasi nessuno arrivava a raggiungere, era la più anziana sovrana sino ad allora vissuta e non fu superata fino a che Giorgio II morì a settantasette anni nel 1760. Secondo alcuni storici la morte della regina sarebbe dovuta all’uso quotidiano del “ceruso veneziano”, un cosmetico a base di piombo molto diffuso all’epoca e utilizzato per sbiancare il volto. Elisabetta fu seppellita nell’abbazia di Westminster, di fianco alla sorella Maria I. L’iscrizione sulla loro tomba recita: “Compagne nel trono e nella tomba, qui noi due sorelle, Elisabetta e Maria, riposiamo, nella speranza di un’unica resurrezione”.
Il testamento di Enrico VIII stabiliva che a lui sarebbe succeduto il figlio Edoardo, se quest’ultimo fosse morto senza eredi avrebbero fatto seguito la sorella Maria e se anche questa fosse rimasta a sua volta senza eredi, anche la figlia Elisabetta sarebbe salita al trono. Solo dopo la morte di Elisabetta, nel caso che anche questa non avesse avuto figli, dovevano succedere i discendenti della propria sorella minore, Maria Tudor, avuti con Charles Brandon. Erano invece esclusi dalla successione i discendenti stranieri, quindi quelli scozzesi della sorella maggiore Margherita Tudor, dei quali, oltre a Giacomo Stuart, all’epoca della morte della regina Elisabetta I, ve ne erano altri in vita. Alcuni storici riferiscono che Elisabetta I, sul letto di morte, dichiarò Giacomo suo erede; altri, invece sostengono che fino alla fine della sua vita ella mantenne il silenzio su questa decisione presa insieme alla cugina Maria Stuart. In ogni caso nessun pretendente era abbastanza forte da poter seriamente contrastare la rivendicazione al trono di Giacomo Stuart che, poco dopo la morte di Elisabetta, fu proclamato re Giacomo I d’Inghilterra. Tale proclamazione ruppe la consuetudine, perché non fu fatta dal nuovo sovrano stesso, ma dal Consiglio di Accessione, come sarebbe poi divenuta consuetudine nella pratica moderna della successione monarchica.
